Winkelgeschwindikgeit/Angular velocities

[A. Gärtner]

(There is an english version below)

Guten Tag,

Ich arbeite derzeit an einem Projekt, das Ihr HTC Vive Pro Headset nutzt. 
Innerhalb dieses Projekts wurde ein Mechanismus entwickelt, der die Kopfbewegung des Nutzers wiedergeben soll. Das HTC Vive Pro wird genutzt um die Winkelgeschwindigkeiten für die Rollen, Nicken und Gieren Achsen zu erhalten. 
Allerdings sind die vom Headset gesendeten Daten nicht sauber voneinander getrennt. Die Rollen und Nicken Achsen sind voneinander abhängig. Diese Abhängigkeit ist variable und hängt mit einer trigonometrischen Funktion vom Winkel der Gieren Achse ab. Sobald eine Bewegung um die Nicken Achse erfolgt sind die durch das Headset gesendeten Daten Geschwindigkeiten für Nicken und Rollen. 
Nach einer 90 Grad Drehung um die Rollen Achse wird bei einer Nickbewegung des Headsets eine Winkelgeschwindigkeit für die Gieren Achse gesendet.

Wie ist es möglich, dass die gesendeten Winkelgeschwindigkeiten nicht voneinander abhängig sind und jederzeit zu einem festen Koordinatensystem am Headset passen?

Unter dem Text befindet sich ein Plot der Winkelgeschwindigkeiten bei einer reinen Nickbewegung des Headsets. Es ist gut zu sehen, dass nicht nur Winkelgeschwindigkeiten um die Nicken Achse gesendet werden.

Mit freundlichen Grüßen 
Arne Gärtner

Good afternoon,
I am currently working on a project that uses your HTC Vive Pro headset.
Within this project, a mechanism was developed to reproduce the head movement of the user. The HTC Vive Pro is used to maintain the angular speeds for the roll, pitch and yaw axes.
However, the data sent by the headset is not neatly separated from each other. The roll and pitch axis depend on each other. This dependence is variable and depends with a trigonometric function on the angle of the yaw axis. As soon as a motion is made around the pitch axis, the data transmitted by the headset are pitch and roll speeds.
After a 90-degree rotation around the roll axis, an angular velocity for the yaw axis is transmitted when the headset is pitched.
How is it possible that the transmitted angular velocities do not depend on each other and always fit a fixed coordinate system on the headset?

Below the text is a plot of the angular velocities with a pure pitch of the headset.
You can see, that the sent angular velocity data are not pure pitch velocitys.

Best regards

Arne Gärtner

[Alex_HTC]

@A. Gärtner

Hi - I'm unsure what the question is exactly. 

Is this asking about how does it avoid gimbal lock, which would be by using quaternions?  

What is the expected outcome that is being suggested above?
 

[A. Gärtner]

Hi, thank you for your reply.
I would like to have a coodinate frame, that moves with the headmovement. Would be great if the y axis is not always vertical in the real world, but always locked verticaly on the headset, while the other two axis are locked on the headset too and not in the real world.